62年に創業したランボルギーニが、66年のジュネーブショーで登場させたスーパースポーツには「ミウラ」の名が付けられていた。その前年、65年のトリノショーにはシャシーとエンジンのみのTP400を出品しており、それにベルトーネ・デザインのボディを載せてデビューさせたものだ。ロングノーズのクーペボディは後のカウンタックに比べるとオーソドックスに見えるが、その中身はやはり尋常ではなかった。
全長4360mm、全幅1780mm、ホイールベース2500mmに対して、全高は1080mmと初代ロータス ヨーロッパ並みで、地をはうようなルックスはやはりスーパーカーだ。ヘッドライトはポルシェ 928やトヨタ セリカも採用したライズアップ式で、左右に回り込んだ大きなフロントウインドウもスタイルを特徴付けている。かなり長いノーズを持ちながらエンジンはミッドに置かれ、それゆえにこれだけ低いシルエットを実現できたものと思われる。
エンジンはその後カウンタックに搭載される4LのV12DOHCをキャビン後方に横置きで搭載。片バンク6気筒の長いエンジンながら横置きにすることでホイールベース内に収めている。初期モデルの最高出力は350ps、最大トルクが37.5kg-mとなっており、その後P400S、P400SVと進化する中で385psまでスープアップされている。サスペンションは4輪ダブルウイッシュボーンで、レーシングカーのように前後のカウルが上へ開く構造となっている。
ミッドに搭載しているとはいえ、やはり重いV12に重心が偏ることで操縦安定性を保ちにくく、P400SVに至るまでリアサスペンションのセッティングは試行錯誤が繰り返されている。次に登場したカウンタックではその教訓を生かし、V12の縦置きが採用されたという。なお、ミウラの名はスペインの著名な闘牛場にちなんだもので、猛牛をトレードマークとするランボルギーニならではのネーミング。ミウラは66年から73年までの間に約750台が生産されている。
